Parece que la zona de Navaluenga, concretamente el llamado cerrillo de San Marcos, ya estaba poblada en el tiempo de los visigodos y tal vez con posterior ocupación mozárabe que habría dado origen a la necrópolis de Fuente Ávila con sepulcros rupestres o lucillos al norte del casco urbano. Fue Navaluenga otra de las aldeas del concejo de Burgohondo, creado en torno a su abadía. Aparecen ya referencias a la población en documentos del siglo XII. En el siglo XIII dona Alfonso X el pueblo a la abadía de Burgohondo y se construye la primitiva iglesia y probablemente su puente románico un siglo después.En ese mismo siglo XIV hay testimonios de la presencia de nobles y reyes como Alfonso XI cazando osos en sus territorios. Nobles como don Pedro Dávila, señor de Villafranca y las Navas, o el señor de Almanza se asientan aquí usurpando tierras y molinos y generando procesos ante el Rey.
Navaluenga es el pueblo cuyo casco urbano se encuentra más cerca del Alberche, concretamente en el entorno de “La Puente”, hermosa construcción medieval donde se puede disfrutar de una zona acondicionada como playa fluvial. En esta localidad encontramos ya muestras de la “colonización” de los madrileños en la comarca, con una mayor afluencia del turismo y urbanizaciones de segunda vivienda, pero también con una mayor infraestructura hotelera que en el valle alto del Alberche.
Entre sus monumentos debemos destacar la iglesia de parroquial de Nuestra Señora de los Villares, de la que destacaremos una de las portadas medievales, tal vez del siglo XIII y los arcos carpaneles sobre pilares de capitel románico de transición al gótico, aunque el resto del templo fue edificado durante los tres siglos posteriores. También se ha conservado un potro de herrar como los muchos que podemos contemplar en estas tierras ganaderas y, delante de la iglesia, también puede verse un crucero gótico procedente del despoblado de San Marcos. Se han restaurado el ayuntamiento del siglo XIX, que se inició como cárcel en el siglo XVIII, y las ermitas de San Isidro y la Merced.
Un paseo por el pueblo nos mostrará algunos rincones pintorescos, pero no es precisamente éste de los lugares de la zona que más conservan su arquitectura popular. Sí es, sin embargo, curioso ver los puestos callejeros de frutas y verduras en los días de verano, pues Navaluenga tiene también numerosas huertas en su entorno, donde se cultivan productos de gran calidad, especialmente los famosos melocotones, ya sean frescos, en almíbar o los tradicionales orejones. Basada en sus magníficos productos, la gastronomía de este pueblo serrano es digna de ser degustada, con platos típicos de la zona como las patatas con torreznos, similares a las revolconas, tan extendidas por toda la sierra de Gredos. También debemos probar los fréjoles con morcillón o platos pastoriles como el rucio o las sopas de ajo regadas con el vino de la zona que se encuentra bajo la denominación de origen de vino de Cebreros.