Desde la zona sureste del casco urbano de Cadalso parte un camino que nos llevará a en dirección a la Peña Muñana. Es un camino transitable en todo terreno hasta la base de la peña en su cara norte, pero es un paseo agradable entre pinares que podemos perfectamente hacer andando. Desde allí ascenderemos por una senda que nos llevará hasta la cumbre, transitando entre las afloraciones graníticas aprovechadas desde antiguo como canteras y entre las que crecen los pinos, las gamonitas y las madreselvas. Desde la senda observamos hacia el noreste algunas de las grandes canteras modernas que explotan el blanco granito de Cadalso. Arriba vemos que hay tres pequeñas elevaciones donde hay restos de edificios, como también las hay en el llano del collado que da acceso a las ellas.
Los historiadores han querido ver aquí una atalaya de observación de las muchas que jalonaban el valle del Tajo en época medieval. Aunque son tres las elevaciones de la cumbre en las que se encuentran restos de murallas y viviendas, es en la más alta, en la que aloja el vértice geodésico, en la que se hallan los restos de muros de mayor entidad cogidos con argamasa. En uno de ellos y orientado como solían los musulmanes, hacia el sur se encuentra un hueco que bien podría haber sido un minrhab del que estaban dotadas todas las mezquitas. Puede que no solamente fuera por tanto una torre de observación, sino que tal vez se tratara de un ribat, esa especie de monasterio de monjes armados que al igual que las órdenes cristianas tenían los árabes en la línea fronteriza de confrontación.
La vista panorámica sobre el valle del Alberche al sur y Gredos al norte es impresionante. Hasta aquí es tradición subir en romería el Lunes de Pascua, para degustar el llamado “hornazo”, un bollo típico con un huevo en el centro que encontramos en las fiestas populares de otros pueblos.
Volveremos después otra vez al pueblo para tomar el camino de Los Huertos o del Lancha para llegar, cerca del collado de la carretera que nos lleva de Cadalso a Cenicientos, donde parte en dirección a poniente por la ladera de la peña de Cenicientos una pista que nos llevará entre magníficos pinares hasta las proximidades de la Peña, donde ya no pueden pasar los vehículos, pero hay una senda que en unos minutos nos pondrá en la base de dicha peña podemos bajar por el lado norte hasta la presa de las Albercas, para volver por la carretera a Cadalso.
También podemos hacer una ruta desde Cenicientos para conocer la Piedraescrita, un lugar de culto romano en el que sobre una gran roca se halla labrada una escena de una ofrenda que el celo de un párroco cristianizó grabando un rótulo en el que dice que los personajes son las «tres marías» y no una escena de culto pagana. Cerca se encuentra también un puente romano y varios molinos de agua.
Otros parajes de interés en Cenicientos son las pequeñas pozas de un arroyo en el paraje conocido como Las Ollas, a unos dos kilómetros del pueblo.
Recorrido aproximado 17 kilómetros 5 horas
